安徽大学学报(自然科学版)

2021, v.45;No.198(05) 77-83

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基于混合算法的机器人路径规划
Robot path planning based on hybrid algorithm

彭求志;田丽;吴道华;李仕成;

摘要(Abstract):

针对IRRT~*(informed rapidly-exploring random trees star)算法在机器人路径规划中搜索效率低、收敛速度慢的问题,将APF(artificial potential field method)与IRRT~*算法相结合,提出APF-IRRT~*混合算法.仿真实验结果表明:相对于其他3种算法,APF-IRRT~*算法的搜索时间、节点数目、路径长度的数值均最小;APF-IRRT~*算法对地图的复杂性以及面积的变化均有较强的适应能力.

关键词(KeyWords): 机器人;RRT~*;APF;混合算法;路径规划

Abstract:

Keywords:

基金项目(Foundation): 安徽省高等学校自然科学研究重点项目(KJ2020A0349,KJ2018A0121);; 安徽省高校优秀青年人才支持计划项目(gxyqZD2017013)

作者(Author): 彭求志;田丽;吴道华;李仕成;

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参考文献(References):

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